一种球齿轮传动脚踝关节、人形机器人及步行方法

本申请公开了一种球齿轮传动脚踝关节、人形机器人及步行方法，球齿轮传动脚踝关节包括：脚掌结构，安装有第一支撑结构和第二支撑结构；球齿轮，与第一支撑结构固定连接；腿部结构，包括支撑架和支撑杆；外壳体，罩设于球齿轮，并与球齿轮抵接；外壳体安装于支撑架；驱动机构，安装于支撑架，用于驱动球齿轮相对外壳体滑动；连接座，能沿支撑杆的轴向调节并固定；连杆机构，包括第一连杆和第二连杆，第一连杆与连接座、第二连杆与第二支撑结构、第一连杆与第二连杆均通过关节轴承连接。本申请的球齿轮传动脚踝关节，能在保证承载能力和结构刚度的基础上，简化关节结构和传动链，并保证脚踝关节的运动灵活性、姿态调节能力及复杂地形适应能力。