一种带抓取机械臂的无人驾驶城市清扫车

本发明涉及城市清扫车技术领域，公开了一种带抓取机械臂的无人驾驶城市清扫车，多自由度机械臂的六个转动关节使末端执行器具备完整的三维空间位姿调整能力，末端执行器设置刚性多指夹爪与柔性夹爪，刚性多指夹爪以多点接触夹持刚性垃圾，柔性夹爪以弯曲变形包络抓取软质垃圾，存储箱箱口与末端执行器运动轨迹相适配，机械臂抓取垃圾后经箱口投入存储箱，抓取前进行可达性判断，不满足条件时控制车辆调整停靠位置，针对积水排水格栅缠绕薄膜垃圾，侧伸杆伸入格栅下方逆向回抽垃圾，平口宽缘吸盘密封吸附并归拢折叠。