基于多传感器数据融合的主缆纺线恒张力自适应控制方法

本申请公开了一种基于多传感器数据融合的主缆纺线恒张力自适应控制方法，该方法包括：获取纺丝轮沿跨度方向的位置坐标及钢丝线速度，根据滚轮角速度与钢丝线速度计算滚轮滑差率，并确定各滚轮的等效摩擦系数；结合滚轮包角计算纺丝轮当前位置至锚固端的累积张力传递系数，将锚固端控制目标值修正为随纺丝轮位置变化的时变目标值；从加速度信号中提取钢丝摆动分量，估算其在锚固端张力信号中产生的张力波动分量并扣除，得到净张力信号；以时变目标值与净张力信号的偏差作为控制器输入，控制牵引设备运行。本发明能够减小滚轮摩擦损耗和钢丝摆动对张力控制的影响，提高主缆纺线张力控制稳定性。