电网机器人巡检安全监控方法、系统、设备及介质

本发明涉及电力系统智能巡检技术领域，公开了一种电网机器人巡检安全监控方法、系统、设备及介质，对目标电力场景的激光点云数据和可见光图像进行联合标定和语义增强处理，得到多模态增强点云以利用并行双流骨干网络中的几何分支通过电力语义引导的关系感知采样法及引入相对位置编码的局部几何自注意力机制确定局部几何特征，同时利用并行双流骨干网络中的鸟瞰图分支通过基于绝对位置编码的全局鸟瞰图Transformer编码器确定全局轨迹特征；通过多模态自适应门控融合机制进行特征融合，并基于融合结果进行目标检测、安全净距解算与分级预警，生成对目标电力场景的巡检安全监控结果，显著提升了追踪鲁棒性和安全监控精度。