一种基于四足机器人的地下洞库违章施工识别方法

本发明提供一种基于四足机器人的地下洞库违章施工识别方法，基于高精度六轴陀螺仪与电子图像稳定技术，实时测量并补偿机器人移动过程中产生的视觉传感器姿态抖动，解决了现有技术中人工巡检盲区大及移动监控画面模糊导致的识别精度下降问题；在进行违章识别时，基于具有多任务复用和逻辑级联的混合架构的多目标共享检测网络实现对违章施工的高并发行为检测，解决多类型违章行为并发检测算力消耗过高的问题，从而降低多任务并发时的显存占用与推理延迟，提高四足机器人在高危施工作业面的全覆盖安全巡检效率。