一种利用VR头显进行机器人作业空间标定的方法及系统

本发明涉及机器人控制与机器视觉技术领域，具体公开了一种利用VR头显进行机器人作业空间标定的方法及系统，本发明通过VR头显的摄像组件识别机器人末端执行器上的物理基准标识，通过手眼标定生成初始动态对齐矩阵；当操作员在虚拟现实空间中确认指令后，获取虚拟探针模型位姿，并利用初始对齐矩阵生成预测目标坐标，驱动机器人运动后读取实际位姿；同时，计算物理基准标识与目标标定点虚拟投影的视觉偏差矢量，将预测坐标、实际位姿及偏差矢量关联存储为校准数据对；最后，通过位姿优化模型迭代修正初始对齐矩阵，生成优化后对齐矩阵，并将实际位姿作为最终标定结果，实现机器人作业空间的标定。