一种基于多模态物理感知的分层多维风险飞行航路规划方法及系统

本申请公开了一种基于多模态物理感知的分层多维风险飞行航路规划方法及系统。所述方法包括：获取包括实景视觉感知数据、飞行器能量与载荷状态数据以及气象环境预测数据的多模态物理感知数据；基于多模态物理感知数据，构建统一的代价函数；基于代价函数生成表征飞行空间风险分布的风险场，通过全局规划算法在风险场中，根据预定的风险容忍度约束，搜索连接起点和终点的全局基础路径；以全局基础路径为基准，在无人飞行器前方的局部窗口内，采用局部规划算法进行实时规划，以生成局部安全姿态和动力控制策略；当满足预设的触发条件时，进行重规划以生成新的全局基础路径。本申请实现了无人飞行器在复杂环境中的安全、稳定的航路规划。