一种水下金属探测震动声光一体化报警控制系统

本发明涉及水下探测技术领域，公开了一种水下金属探测震动声光一体化报警控制系统，包括探测模块、感知模块、主控模块、指示模块与执行模块。主控模块同步读取加速度、角速度与电磁信号；在触觉使能标志位为逻辑零时，比对加速度合成量以丢弃外部碰撞引发的异常电磁数据；在标志位为逻辑一时，提取机械谐波计算周期抖动率以推算受力平衡点，重载定时器在受力平衡点抓取电磁信号；主控模块对角速度信号积分获取扫掠角位移，结合电磁幅值变化量计算空间域梯度强度值以触发报警，并翻转标志位。通过在时间域避开瞬态碰撞与自身马达震动干扰，并在空间域消除扫掠速度波动的影响，本发明有效避免了系统误报，提高了目标判定精度。