一种下肢康复外骨骼机器人控制方法及系统

本发明提供一种下肢康复外骨骼机器人控制方法及系统，该方法包括以下步骤：采集患者的关节力矩、下肢关节角度、关节角速度及足底压力数据以计算康复状态评价指标；采集左右髋关节的角度差值，基于步态相位变量识别当前步态类型及对应步态下的期望轨迹，以基于康复状态评价指标对期望轨迹进行优化得到目标优化轨迹；基于动力学模型参数和轨迹的加速度计算名义力矩，并通过实施监控轨迹跟踪误差设计滑模面，生成补偿力矩，以计算得到控制力矩向量。通过识别步态类型并生成个性化轨迹，再通过U‑K控制器分解名义力矩与补偿力矩，实现高精度跟踪的同时抑制模型不确定性扰动，显著提升人机协同的自然度与康复训练的安全性。