一种基于仿生蠕动的传感器自位移埋设微型机器人

本发明涉及岩土工程监测技术领域，公开了一种基于仿生蠕动的传感器自位移埋设微型机器人，包括传感器推出系统，传感器推出系统的一侧连接有伸缩位移系统，伸缩位移系统和传感器推出系统相互远离的一侧均安装有挤压反力系统。本发明实现了土体微创钻进和传感器预埋操作，降低对土体的干扰，提高土体检测准确性；结合惯性导航和程序控制，可实现对埋设深度、平面位置和传感器姿态的精确控制，实现了检测传感器的精准预埋；采用仿生蠕动机制使其具备极强的越障和通过松散介质的能力，适用多种复杂地质条件；集成了自主行进、精准释放、自主回收功能，实现了传感器埋设的全流程自动化；能量利用效率高，且整个埋设过程几乎不产生土方和噪声，实现了绿色岩土工程监测。