一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法

本发明提供了一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法，采用具有人机协同功能的辅助作业机器人；沿输送方向在机架上划分出多个安装工位；通过人工拖动六自由度机械臂的方式进行第一排安装参数的标定，基于第一排安装参数并结合带式输送机支架结构尺寸确定出第二、三排待安装托辊的安装参数；安装第一排托辊支架中的1个托辊，再分别基于第一、第二和第三排的安装参数进行剩下7个托辊的抓取及安装作业；辅助作业机器人根据工位路径步距自动计算出下一工位位置，完成所有剩余工位托辊的安装作业。该方法能实现人机高效协同的作业方式，可实现托辊的高效自动化安装作业，能有效解决煤矿井下带式输送机托辊自动化安装定位误差大的难题。