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Dossier
一种基于多模态信息的机器人抓取生成方法
InventionActive
7Claims · 1 independent
§ Ⅰ
Dossier Overview
Inventor
李彤; 虞承舜; 陈钢; 帅宇昕; 宋迪; 张怡阳; 王一帆
IPC Classification
B25J 9/16 (2006.01)G06N 3/0455 (2023.01)G06N 3/0464 (2023.01)G06N 3/0475 (2023.01)G06F 18/25 (2023.01)
本发明实施例提供了一种基于多模态信息的机器人抓取生成方法，包括：获取机器人抓取样本集，所述机器人抓取样本集包含样本视觉信息、样本触觉信息、样本任务上下文文本以及预先标注的机器人抓取参数；基于所述机器人抓取数据集，对初始分类模型进行训练，训练完毕后得到机器人抓取生成模型；将待检测的视觉信息、触觉信息、任务上下文文本输入所述机器人抓取生成模型，获得模型输出的机器人抓取参数，所述机器人抓取参数用于控制机器人关节以完成抓取任务，可提升抓取任务的精度和稳定性。
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