基于智能优化算法的无人机规划路径方法

本发明公开了基于智能优化算法的无人机规划路径方法。该发明为了应对传统蚁群算法体现出的收敛速度慢、容易陷入局部最优、在算法初期容易陷入盲目搜索的缺点，从蚁群算法的可自定义适应度函数和启发函数以符合实际需要、可自定义搜索策略以适配特定环境、易与其他智能优化算法相结合等特性着手，提出了适用于较复杂环境的无人机路径规划方法。本发明基于无人机的搜索模式和三维栅格地形数据以及基本的无人机运动学约束和路径评估原则，在基于栅格法对三维山区场景进行了的环境建模和地形数据准备之后，对经典蚁群算法进行改进，包括引入改进的启发函数、基于可视区域的自适应步长搜索策略以及综合考虑路径平滑的信息素更新策略。