一种基于多向光流的无人机定位方法及系统

本发明涉及无人机定位导航技术领域，提出了一种基于多向光流的无人机定位方法及系统，包括：通过四向光流传感器和TOF传感器采集数据，左前传感器倾斜安装；将倾斜传感器数据转换至管道柱坐标系；建立螺旋轨迹模型预测位置并进行质量评估；结合预测和质量数据分配时变权重；基于权重进行加权融合并结合距离数据约束定位；通过误差传播模型计算校正阈值，超阈值时进行分层校正。本发明提升了无人机在狭窄管道空间中长距离攀升飞行的定位精度和轨迹跟踪可靠性，同时通过完整的质量评估和误差校正策略满足了复杂管道巡检任务对高精度实时定位的严格要求。