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Dossier
面向电厂复杂地形的四足机器人室内外多模态融合导航方法及系统
InventionActive
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10Claims · 1 independent
§ Ⅰ
Dossier Overview
Applicant
华能汕头海门发电有限责任公司; 武汉跨克信息技术有限公司
Inventor
蒋兴国; 冯庭有; 尤亮; 林松青; 张家宽; 纪洁虹; 王楚鸿; 李玉成; 徐兴国; 吴震海; 林修鹿; 童子芳; 罗辉; 韩硕俊; 张晓珺; 商萍萍; 曾令宇; 陈培峰; 刘宇沁; 谢焕彪; 时炜; 朱浩博; 林启明; 吴泽豪; 张俊丰; 林梓翰; 郑创伟; 史义明; 刘彦杰; 林盛; 陈嘉伟; 吴茂泽; 杜骁释; 盛珑杰; 张衡; 王冠; 魏来; 赵翔; 刘宇月; 周兴源; 王磊; 郭雷康; 赵帅; 但斌斌
IPC Classification
G01C 21/20 (2006.01)G01C 21/16 (2006.01)G01C 21/00 (2006.01)
本发明提供面向电厂复杂地形的四足机器人室内外多模态融合导航方法及系统，该系统针对电厂巡检中存在的室内外场景切换频繁、粉尘浓度高、光照变化剧烈、强电磁干扰及障碍物多样等问题，集成激光雷达、RGB‑D相机、惯性测量单元（IMU）、GPS/RTK等多传感器信息，构建基于环境指标融合判定的自适应切换机制，实现室内外导航模式的自动调整。通过室内激光点云与视觉建图、室外GPS/RTK与视觉‑IMU融合，并结合优化方法实现跨场景三维地图的无缝拼接与闭环修正。本发明能够在高粉尘、高温、高湿及电磁干扰环境下保持稳定运行，相较现有单一模式的导航方法，显著提升了鲁棒性与任务完成效率，适用于大型电厂的全域自主巡检任务，具有广阔应用前景。
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