基于深度学习的飞行器绝对视觉导航方法及装置

本申请涉及飞行器导航技术领域，具体涉及一种基于深度学习的飞行器绝对视觉导航方法及装置。所述方法根据飞行器先验位姿不确定度自适应选择视觉导航流程。当先验不确定度较大时，采用"先检索后匹配"的两阶段策略；当先验信息较精确时，采用"直接匹配"的单阶段策略。方法包括：基准图制备、实时图获取、先验信息估计、导航策略决策、位姿解算和结果输出等步骤。本申请通过深度学习模型提升了跨视角图像检索和匹配的精度和鲁棒性，能够在大范围搜索条件下实现飞行器高精度视觉导航。本申请采用模块化设计思路，技术框架中的图像检索、匹配等核心模块可根据硬件平台性能和使用需求灵活选配不同的深度学习模型，具备良好的可扩展性。