地图构建方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及自作业设备技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，其中，通过获取自作业设备采集的环境图像，以及对环境图像进行像素级语义分类，获得携带语义标签的像素级的语义环境图像；获取自作业设备采集的环境三维点云，以及将语义环境图像的语义标签映射到环境三维点云，得到携带语义标签的环境三维点云；将携带语义标签的环境三维点云投影到鸟瞰视图，得到携带语义标签的环境鸟瞰点云；根据携带语义标签的环境鸟瞰点云进行栅格地图构建，得到第一鸟瞰栅格地图，相较于现有技术，本发明能够构建得到具备高精度空间表征能力和丰富语义信息的鸟瞰栅格地图，使得自作业设备能够进行高质量的路径规划。