一种面向混合驾驶交通场景的多车辆实时路径规划方法

本发明公开了一种面向混合驾驶交通场景的多车辆实时路径规划方法，其特点是该方法包括：1)初始路径生成：当车辆进入路网时，基于实时交通信息使用以时间成本为优化目标的Dijkstra算法生成从起点到目的地的初始路径；2)实时动态路径规划：当车辆行驶至路网节点时，基于实时交通状态，使用K条最短无环路径算法生成多条无环候选路径，结合深度Q网络(DQN)算法从备选路径中选择当前最优路径；3)路径执行与更新：循环执行步骤2)直至车辆到达目的地。本发明与现有技术相比具有提升路网系统通行效率，同时兼顾个体车辆通行成本，有效解决了实时性不足、系统最优与个体最优难平衡的问题，获得更适配动态交通环境的多车辆路径方案，适用于大规模混合驾驶交通场景。