一种装备自稳定控制系统及控制方法

本发明提供了一种装备自稳定控制系统及控制方法，包括数据采集模块和控制模块，控制模块包括数据预处理单元、速度环前馈控制单元、速度环指令生成单元、位置环反馈控制单元及载体‑指向运动耦合模型解算单元。速度环控制包括载体陀螺前馈输入、模糊自整定、一阶低通滤波处理；位置环控制包括模糊自适应PID、梯度下降法优化，通过对速度环和位置环独立控制，实现装备站体运动补偿与精确指向的协同优化，站体指向超调量从35%降至12%、调节时间缩短60%、稳态误差从0.75mrad降至0.12mrad，解决了传统系统在复杂运动环境下动态响应不足以及指向精度下降的问题。本发明中采用位置‑速度双环控制架构，结合卡尔曼滤波和模糊参数自整定技术，提升了系统的稳定性和适应性。