平坦型控制的商用车动态负载自适应轨迹跟踪方法及系统

本申请公开了平坦型控制的商用车动态负载自适应轨迹跟踪方法及系统，通过接收规划层输出的期望路径，构建商用车车头‑车身运动学模型，选择车身后轴坐标作为平坦输出进行平坦性分析，将状态变量及控制输入表示为平坦输出及其导数的函数；基于期望路径生成参考状态与参考控制输入，通过自适应律实时估计铰接点到车身后轴的距离以补偿负载变化导致的模型参数偏移；离散化状态方程构建预测模型，在预测时域内结合系统约束，通过最小化综合轨迹跟踪误差和控制输入变化率的目标函数优化控制输入，实现商用车在复杂路况及动态负载变化下的精确、稳定轨迹跟踪。本申请能够提升了商用车轨迹跟踪的精度、动态适应性和行驶平稳性，满足智能化驾驶的需求。