一种基于机器人的制药投料智能控制方法和系统

本发明属于工业机器人控制技术领域，具体涉及一种基于机器人的制药投料智能控制方法和系统，其方法包括：获取投料任务的剩余有效时间，确定随时间动态变化的时间引力增益系数及基础虚拟引力矢量；监测投料暂存区内的机器人分布，计算试图进入暂存区的机器人受到的反向阻抗力矢量；根据任务已消耗时间及暂存区实时密度，确定机器人的动态通行渗透率；基于动态通行渗透率对反向阻抗力矢量进行修正，结合基础虚拟引力矢量生成最终导航合力矢量，驱动机器人运动。本发明实现了对濒临超时任务的选择性放行，在防止物理拥堵死锁的同时，有效避免了因排队等待导致的投料超时及药液报废问题。