基于巡检机器人的水平生命线巡检方法及系统

本发明提供一种基于巡检机器人的水平生命线巡检方法及系统，所述方法通过采集定位数据及线路距离数据并融合构建三维空间数据模型，为巡检过程提供了空间基准；通过获取历史检测数据及巡检机器人的电量数据，基于三维空间数据模型生成巡检路线，实现了巡检的针对性与合理性；控制巡检机器人按规划路线巡检并采集全周图像数据，突破了现有巡检方式的视角局限，解决了人工巡检视野受限、无人机难以观察全周细节的问题，为后续缺陷识别提供了全面的图像基础；将全周图像数据输入缺陷识别模型输出缺陷识别数据，再关联三维空间数据模型位置形成报告，实现了缺陷识别的智能化与定位的精准化，以解决现有技术中水平生命线巡检效果差的问题。