基于概率安全区域的逃逸者追捕方法及系统

本发明公开了基于概率安全区域的逃逸者追捕方法及系统，方法包括：获取当前时刻所有追捕者与逃逸者的位置信息；以每个逃逸者的均值位置为聚类中心，使用追捕者与逃逸者之间A*路径长度代替欧氏距离进行聚类，得到多个任务子组，获取每个任务子组内待分配的子目标；对于追捕者之间通过构建互避超平面来最小化碰撞概率；对于追捕者与障碍物之间通过构建障碍分离超平面来最小化碰撞概率；引入概率缓冲项和安全缓冲项，构建追捕者的机会约束避碰维诺胞元；求解得到控制增益矩阵κ；设计反馈控制器u＝κd，计算控制输入u；每个机器人执行完控制输入u后，继续执行下一时间步流程，直至所有逃逸者被成功捕获；本发明的优点在于：能够适应复杂环境且高效分配目标。