一种玻璃清洁机器人自适应路径规划方法

本发明提出一种玻璃清洁机器人自适应路径规划方法，目的在于让机器人因应玻璃边界自适应切换至较优工作模式，其特征在于：定义有若干种路径模式，其中包括Z模式、N模式和深度模式，所述深度模式是先执行Z模式、后执行N模式；选择任意一种路径模式；在运行前机器人先检测玻璃边界信息以计算出玻璃的宽度和高度，随后执行如下逻辑：若在Z模式下，判断宽度是否大于或等于第一阈值；若是，则保持Z模式运行；否则切换至N模式运行；若在深度模式下，判断宽度是否大于或等于第一阈值；若是，则保持Z模式运行，并在Z模式运行结束后执行N模式；否则直接切换至N模式运行；所述N模式包括具有不同换行行程的常规N模式和小玻璃N模式。