一种基于单轴云台的多旋翼无人机自主空投方法

本发明公开了一种基于单轴云台的多旋翼无人机自主空投方法，包括：建立制导律设计必要的坐标系；定义各坐标系间转换关系；提取用于生成制导指令的视线角；无人机起飞锁定目标后，计算无人机的期望偏航角速度，使无人机航向与视线角的差值缩小到某一预设值，即对准目标；根据设定的合速度指令，结合视线角，将速度分解为北向、东向速度控制指令，并送入速度控制器，对无人机进行控制；无人机飞至一定距离后，逐渐减小合速度指令，使无人机进行匀减速飞行；设定合速度指令为与无人机—目标的水平距离线性相关的函数，使无人机减速飞行；当水平距离与飞行速度均小于对应的设定值时，执行投送动作。本发明只需依靠视觉信息，便能够实现将物品投送到目标位置，可以有效解决地震救灾、消防救援等特殊场景下无法获取投放点精准坐标时的投送难题。