基于机会约束与拓扑加速的飞行器鲁棒追捕方法及系统

本发明公开了基于机会约束与拓扑加速的飞行器鲁棒追捕方法及系统，包括：构建追逐者的安全区域；获取逃逸者实时位置；把逃逸者投影到安全区域作为目标点，然后追逐者在安全区域内追捕目标点；不断调整每个追逐者的控制输入，从而改变其运动状态，使得满足追逐者运动轨迹方程以及运动约束条件，从而生成追逐者运动轨迹，逃逸者以自己的安全区域的中心作为目标点，进行运动，不断调整逃逸者的控制输入，从而改变其运动状态，使得其满足逃逸者运动轨迹方程和运动约束条件，从而生成逃逸者的运动轨迹；本发明的优点在于：计算成本低且运行效率高。