一种基于分数阶的四旋翼无人机姿态控制方法及装置

本申请提供了一种基于分数阶的四旋翼无人机姿态控制方法及装置，属于四旋翼无人机飞行控制技术领域。该方法旨在解决现有滑模姿态控制中收敛慢、抖振大及精度与抖振抑制难以兼顾的问题。该方法包括：构建四旋翼无人机的分数阶姿态数学模型；获得期望姿态变化率；根据所述期望姿态变化率，得到分数阶非奇异终端滑模面；根据所述分数阶非奇异终端滑模面和所述分数阶姿态数学模型，得到分数阶滑模控制律。本申请还提供了一种相应的控制装置。本申请通过设计分数阶非奇异终端滑模面和引入分数阶项的切换控制律，实现了姿态跟踪误差的有限时间收敛，有效抑制了控制抖振，同时保证了高控制精度和强鲁棒性，提高了四旋翼无人机的飞行平稳性和控制性能。