一种复杂低空环境下的无人机四维航迹规划方法

本发明公开了一种复杂低空环境下的无人机四维航迹规划方法，包括以下步骤：步骤1：根据无人机飞行起始点、目标点生成无人机初始路径点，每个路径点表示无人机飞行过程中的一个中间点；步骤2：根据无人机飞行任务以及飞行环境特征，建立无人机航迹规划成本函数；步骤3：以航迹规划成本函数为约束条件和优化目标，利用多策略增强海洋捕食者算法进行多次迭代优化，不断更新路径点的位置，直至满足预设终止条件；步骤4：利用平滑算法对生成的航路节点进行后处理，以获得更加平滑的飞行路径；步骤5：输出最终生成的无人机三维航迹，并结合飞行计划加入时间维，从而生成无人机飞行前从起始点到目标点的最优四维航迹。