基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法

本发明公开了基于系留无人机和地面巡检机器人的智能巡检方法，涉及无人机巡检技术领域，本发明通过实时解析无人机的运动意图，并使地面机器人在静止锁定与同步移动状态间智能切换。确保了无人机在沿管道轴线巡检时，地面机器人能随时跟进，从而始终将复合线缆的长度维持在最优的安全范围内，极大地提升了系统的作业距离和安全性。并且，本发明突破了传统离线规划的局限，建立了闭环自适应控制流程，利用巡检过程中新采集的数据对环境模型进行实时更新。并基于更新后的模型和机器人自身位置的变化，重新解算并调整线缆的安全长度约束。从而具备了在动态变化的环境中进行学习和自主决策的能力，显著提升了巡检的智能化水平与环境适应性。