一种基于深度学习的多模态感知融合无人机集群控制方法

本发明涉及无人机集群控制技术领域，尤其是指一种基于深度学习的多模态感知融合无人机集群控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过多模态感知接入层并行采集手势、语音、视觉与触控数据并经预处理与同步；利用专用深度网络提取富含集群语义的高级特征；通过跨模态语义对齐、图神经网络关联学习及多维度冲突检测与智能消解机制，实现了四种模态在集群控制语义空间的深度融合与意图精准解析；采用层次化任务分解、虚拟结构编队控制及多目标优化算法，将高层指令高效转化为单机可执行任务与协调策略；并实时进行状态反馈与自适应参数优化，提升了大规模无人机集群控制的准确性、可靠性、环境适应性和人机交互效率。