一种光伏组件抓取点自适应深度估计方法

本发明是一种光伏组件抓取点自适应深度估计方法，包括：获取光伏组件中心坐标，并定义深度有效范围；中心窗口提取有效深度值，计算深度均值，若深度均值在有效范围内且小于预设阈值，则以该均值作为估计深度并进行指数平滑滤波处理；若未获得有效深度时，在组件掩膜区域内以中心坐标为圆心，半径为r进行圆形掩膜逐步外扩，继续寻找可靠的深度区域。本发明方法能够自适应处理光伏组件表面反光导致的深度信息不准确的问题；通过圆形掩膜逐步扩展方式，快速有效地寻找可靠的深度区域；使用指数平滑滤波进一步提高了深度估计结果的稳定性和准确性。