一种基于稠密匹配先验与因子图约束的高斯表征SLAM方法

本发明公开了一种基于稠密匹配先验与因子图约束的高斯表征SLAM方法，包括输入当前图像与关键帧图像，经过预训练的模型，输出图像对应的点图，并返回两帧图像点的匹配情况以及各自点云信息，基于点级匹配结果，以光度一致性误差和几何投影误差为目标，构建当前帧与关键帧的联合优化问题，对当前帧的相机位姿和点云进行联合估计，实现高精度位姿求解，经高斯场景表示与栅格化渲染处理后，生成点图数据，并传递至后端进行全局优化，后端接收位姿与点云数据，执行回环检测以识别重复关键帧，通过优化后的关键帧图进行高斯渲染，完成全局稠密三维重建，本发明有效解决现有系统中缺乏位姿先验与全局几何约束导致的轨迹漂移与场景不一致问题。