一种越野环境下相机与激光雷达的联合语义分割方法

本发明公开了一种越野环境下相机与激光雷达的联合语义分割方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明通过构建双分支基础分割网络分别处理2D图像和3D点云数据，实现点云的高效处理与精细分割；设计了多尺度单向知识蒸馏框架，通过通道自注意力机制实现共视区域的特征融合，并采用动态温度调节与Logit标准化技术，实现从图像模态到点云模态的知识迁移；在训练阶段利用多模态数据，在推理阶段仅需点云输入即可完成高精度分割。本发明显著提升了越野环境下的语义分割精度与鲁棒性，有效改善了遮挡区域和稀疏特征区域的分割性能，同时大幅降低计算资源消耗。