一种惯性辅助的跑道中线稳定识别方法、设备及存储介质

本发明提供了一种惯性辅助的跑道中线稳定识别方法、设备及存储介质，该方法构建并初始化了视觉侧偏位置预测列表，根据预测列表和惯性导航数据获取当前帧视觉侧偏位置的预测结果，根据该预测结果从当前帧前视图像的待选中线中筛选出有效的中线，并采用滑动窗口更新策略将当前帧的视觉侧偏位置存入预测列表末位，通过保持预测列表不断更新，维持预测结果的时效性。本发明的惯性辅助的跑道中线稳定识别方法可实现飞行器起降过程中连续稳定的高精度视觉侧偏位置输出。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中固定翼飞行器自主起降过程时视觉中线识别算法鲁棒性弱的技术问题。