一种空地无人集群通信交互与协同运动控制方法

本发明提供一种空地无人集群通信交互与协同运动控制方法，包括以下步骤：步骤一：配置zerotier服务，构建逻辑局域网；步骤二：分配个体私有IP；步骤三：搭建DDS分布式通信系统，无人集群系统通过DDS分布式通信系统提供的发布/订阅模型，发布自身状态，并订阅其他节点信息；步骤四：重复上述流程，云端服务器自动完成逻辑地址的分配；本发明通过利用软件定义网络，在运营商公网上构建逻辑局域网，实现免公网IP的集群通信，利用DHCP服务自动为每一个无人集群系统个体的逻辑物理接口分配IP私有IP地址，实现IP地址隐藏，增加安全性，发布自身状态并订阅其他节点信息，实现节点间的直接通信，实现快速规模化部署，提升无人集群系统通信能力。