多路径规划方法、手术机器人及相关产品

本申请公开了一种多路径规划方法、手术机器人及相关产品。该方法包括：获取至少两个第一候选路径集合，所述第一候选路径集合为第一候选路径的集合，不同所述第一候选路径集合中的所述第一候选路径不同，所述第一候选路径的起始点为第一对象的皮肤区域中的点，所述第一候选路径的终点为所述第一对象体内的点。从所述至少两个第一候选路径集合中的每个所述第一候选路径集合中选取一条所述第一候选路径，得到至少两条目标路径，所述目标路径与所述第一候选路径集合一一对应，任意两条所述目标路径之间的距离大于第一阈值。还公开了相应的产品。基于本申请提供的多路径方法得到至少两条目标路径，可提高至少两条目标路径的安全性。