基于BA-PSO混合优化的水下机器人多源能量协同管理方法

本发明公开了一种基于BA‑PSO混合优化的水下机器人多源能量协同管理方法，涉及多源能量协同管理技术领域，包括构建水下机器人多源供能系统；建立与水下机器人多源供能系统连接的电池管理系统；构建复合能量管理控制器，采用逻辑门限控制策略与改进模糊控制策略相结合的结构，根据系统需求功率的正负动态切换控制模式；采用BA‑PSO混合优化算法对改进模糊控制器的隶属度函数参数和逻辑门限阈值进行优化，以最小化系统综合使用成本为优化目标，通过多源能量协同管理突破水下机器人在能源续航、动态响应、系统经济性与环境适应性等方面的综合性能瓶颈，实现在复杂多变海洋环境下的长时间、高可靠、自适应运行。