基于机电耦合参数辨识的电机控制参数频域整定方法

一种机电耦合参数辨识与电机控制参数频域整定方法，通过建立永磁同步电机电气参数辨识数学模型后，设置机器人激励实验，采集实验过程中关节永磁同步电机数据并从中辨识出关节永磁同步电机电气参数；再建立包含永磁同步电机电流环、速度环和位置环的控制系统模型，根据关节永磁同步电机电气参数得到优化后的三环控制PI参数并设置机器人控制器，实现各关节电机位置跟踪精度的提升。本发明能够避免采用标称机电耦合参数对电机进行单次离线整定，实现电机三环控制参数的准确整定，减小工业机器人各关节永磁同步电机的位置跟踪误差，提升工业机器人末端执行器的定位精度。