一种考虑模型参数耦合的伺服转台非线性单环预测控制方法

本发明提出一种考虑模型参数耦合的伺服转台非线性单环预测控制方法，该方法将PMSM数学模型中的耦合项作为新控制量的一部分，构建广义控制输入；并在PMSM模型中引入参数时变、未建模动态以及负载转矩波动等非线性项，视其为集总扰动，通过设计非线性扰动观测器实时观测扰动，将其作为干扰项完成对PMSM系统的精确建模。对此只需要设计一个控制器，同时考虑非线性耦合和约束的处理，将带有系统约束的位置控制系统优化问题构建为凸问题完成求解。本发明主要用于永磁伺服转台系统自身的扰动等非线性特性以及数学模型多变量间互相耦合的问题，也解决了传统级联控制调参与约束处理困难等问题。