用于平面直线电机的多动子协同控制方法及系统

本发明提供了一种用于平面直线电机的多动子协同控制方法及系统，用于平面直线电机的多动子协同控制方法包括：边缘控制器完成上电自检，对所有的定子Planar Unit进行EtherCAT通信检查以及状态读取，确定整个平面电机系统的工作状态；开启多动子Mover Unit协同控制，开始执行订单分配以及线路规划；完成线路规划之后，判断是否有动子Mover Unit到达下货位置，如果为否，循环执行线路规划直至有动子Mover Unit到达下货位置；将完成的订单数量进行累加，判断是否完成所有的订单任务，若未完成，重复上述步骤，直至完成所有的订单任务，完成平面直线电机的多动子协同控制。应用本发明的技术方案，以解决现有控制方法难以实现对多个定子和多个动子的协同控制的技术问题。