机器人系统、其控制装置、控制方法以及控制程序

机器人系统（1）具备：工具（30），其对工件（W）进行预定的加工；机器人（20），其使工具（30）与工件（W）相对移动；摄像机（40），其获取通过加工而形成于工件（W）的加工痕迹的第一图像；以及控制装置（10），控制装置（10）具备至少一个存储器以及至少一个处理器，存储器将切换与工件（W）与工具（30）的相对姿态有关的参数而进行了加工时的加工痕迹的多个第二图像，与参数相对应地存储，处理器通过对照第一图像与第二图像，推定与第一图像的加工痕迹对应的参数。