器械组件、手术器械和手术机器人

本申请涉及器械组件、手术器械和手术机器人。其中，器械组件，包括壳体、开口齿轮以及驱动装置，所述开口齿轮安装于所述壳体内部的空腔内，所述驱动装置用于驱动所述开口齿轮旋转；所述开口齿轮通过若干万向轴承可转动地安装于壳体内；所述若干万向轴承设置于壳体的内侧面与开口齿轮的正面和/或背面之间对所述开口齿轮轴向和径向限位；所述开口齿轮设有侧面开口，侧面开口沿齿轮外边沿向内开设且与开口齿轮的中心轴孔连通；器械工具可锁紧或解锁地安装于所述中空轴内；自侧面开口进出的方式将所述器械工具安装于开口齿轮的中空轴内或者将器械工具移出开口齿轮，由输入齿轮的转动带动开口齿轮及其中心轴内安装的器械工具转动。