一种室内双目导航高精度定位装置及定位方法

本发明属于双目相机导航技术领域，公开了一种室内双目导航高精度定位装置及定位方法。该装置包括主动扫描与视觉引导组件和参考靶标组件，前者刚性安装于双目导航相机上，后者固定于室内环境。主动扫描组件通过RGB相机实现靶标粗定位，结合激光测距模块与二维云台完成精对准，实时获取参考靶标的位姿信息。方法包括系统初始化建立初始点集，相机移动后重新测量靶标坐标，通过点云配准计算坐标系变换矩阵，并自动更新导航系统配准信息。本发明能够在相机位姿变化后实现自适应配准，避免手术中断，提高手术机器人系统的连续性、稳定性和操作效率。