一种步进式气动驱动的小型核磁兼容导航定位机器人

本发明涉及一种步进式气动驱动的小型核磁兼容导航定位机器人，属于医疗手术机器人技术领域。本发明旨在提供一种小型化、低成本、核磁兼容的气动导航定位机器人。该机器人通过气缸驱动与蜗轮蜗杆机构实现精确运动控制，无需在末端执行器安装传感器即可实现姿态与位置的计算与控制，既保证了核磁兼容性，又降低了系统复杂度与制造成本；同时，整体结构紧凑，适应核磁腔体空间限制，便于术中快速部署与调整，可在核磁共振实时成像引导下完成高精度的脑部穿刺导航与定位操作。