一种基于垂直双平板线圈阵列的电磁手术介入导航机器人定位方法

本发明旨在寻求解决实现一种实用、体积小、探测精度稳定、探测能力强的电磁定位穿刺介入手术导航机器人，以解决目前电磁导航定位系统。为实现上述目的，本发明提出了一种基于垂直双平板线圈阵列的电磁手术介入导航机器人定位方法，主要步骤包括系统平台搭建、初始化与参数加载、产生时分复用磁场、传感器信号感知与解调、定位算法求解以及求解位置与姿态信息，得到定位信息，将其用于微创介入手术患者体内进行导航机器人以及医疗器械末端的位姿检测，以解决现有的图像定位难以检测到体内姿态信息、传统电磁定位系统体积大、定位精度低等问题，有效提高检测精度，达到稳定探测器械位姿，保障手术顺利进行的目的。