一种磁驱动非浮力螺旋微型机器人系统及其稳定推进方法

本发明公开了一种磁驱动非浮力螺旋微型机器人系统及其稳定推进方法。所述微型机器人具有磁性螺旋结构，通过合理设计螺旋几何参数及磁性材料，使其在低雷诺数流体环境中具备稳定的磁响应和推进能力。采用单一旋转永磁体作为唯一外部驱动源，在空间中产生旋转磁场及周期变化的磁场梯度，实现对微型机器人的扭矩驱动及姿态调控。通过调节永磁体与微型机器人之间的空间间隙和相对位姿，使垂直方向上的磁场梯度力在时间平均意义上对重力进行补偿，从而在推进过程中抑制下沉或漂移，使微型机器人以近零攻角实现稳定的水平推进。该方法无需闭环反馈控制，系统结构简单，推进效率高，适用于非浮力微型机器人稳定运动控制。