机器人的工作空间规划方法及装置

本发明提出一种机器人的工作空间规划方法及装置，机器人与手持空间定位设备连接，方法包括：确定手持空间定位设备观测机器人所处环境时对应的挥动路径；响应于手持空间定位设备基于挥动路径挥动时，获取每一刻手持空间定位设备上定位部分和手持部分端部的空间坐标；基于空间坐标，确定定位部分和手持部分端部所组成的线段的集合，并通过线段的集合拟合出一个空间平面；在空间平面内存在工件的情况下，确定工件的放置区域，并通过规避放置区域，规划出机器人的工作空间。由此，根据每一个环境利用手持空间定位设备的经验知识，及其方便的定义工作空间，缩短对机器人工作空间的定义时间，简化工作流程，且避免工件碰撞等带来的危险情况。