一种机械臂在线校准方法及系统

本发明公开了一种机械臂在线校准方法及系统，该方法包括：构建基于拉格朗日法的液压机械臂空载动力学模型；建立改进的Denavit‑Hartenberg运动学误差模型；利用卷积神经网络构建位置预测模型并训练；基于前述模型对预测位置进行误差补偿修正；确定在线校准参数并动态调整；重复迭代优化实现实时校准。系统包括动力学模型构建、运动学误差模型建立、位置预测模型训练、误差补偿计算、校准参数确定及模型迭代优化单元，各单元协同工作。该方法及系统能实时响应工况变化，综合多源误差，提升校准精度，有效减小轨迹偏差，保障作业质量与稳定性。