一种多自由度气动柔触抓手及其自适应刚度控制方法

本发明公开了一种多自由度气动柔触抓手及其自适应刚度控制方法，涉及机器人抓取与软体机器人技术领域，柔触抓手包括：包括掌部基座，以及固定在掌部基座上的至少三条多腔体指体；多腔体指体包括三条平行分布的纵向气腔；掌部基座内设置有电控模块、多路电磁阀和微型空压泵，微型空压泵利用管路通过电磁阀连接纵向气腔，电控模块分别电连接电磁阀和微型空压泵；一路电磁阀连接一条纵向气腔。本发明能够在同一结构上实现弯曲、径向收缩和整体刚度可调，并辅以快速响应的控制算法，以满足服务机器人在多场景、多材质抓取中的需求。