轨迹生成方法、装置、计算机设备、可读存储介质

本申请涉及一种轨迹生成方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取机器人包括多个打孔点的初始打孔轨迹；根据当前的位置参数，得到更新打孔点顺序；根据机器人当前的姿态参数得到更新打孔点顺序中各打孔点的姿态参数；根据机器人的当前关节值、各打孔点的位置参数和姿态参数，确定更新打孔点顺序中首个打孔点对应的机器人关节值，并依次根据前一个打孔点对应的机器人关节值调整更新打孔点顺序中下一个打孔点对应的机器人关节值，得到机器人的目标打孔轨迹。这样，机器人按照目标打孔轨迹进行打孔，能够提高机器人的打孔效率。